Det oplyser Premier League-klubben i en nyhed på sin hjemmeside.
35-årige Henderson har fået en toårig kontrakt og kommer til Brentford på en fri transfer efter halvandet år i Ajax Amsterdam.
Hos Brentford er han formentlig udset til at erstatte tidligere anfører Christian Nørgaard på midtbanen efter danskerens sommerskifte til Arsenal.
Erfaring får Brentford også rigelig af fra Jordan Henderson.
Han spillede næsten 500 kampe for Liverpool fra 2011 til 2023 og var anfører for klubben de sidste otte år.
Med Liverpool vandt Henderson blandt andet Premier League og Champions League.